1. ELF 文件格式
   ELF 文件是Linux系统支持的可执行文件，格式主要有3中：

• 1）可重定向文件：通常以 .o 或者 .a 结尾，用于和其它文件一起创建可执行文件。
• 2）可执行文件
• 3）共享库：.so 文件。

ELF 文件包含三个索引表： ELF header, Program header table, Section Header table.

• ELF header 描述文件的组织情况
• Program header table: 告诉系统怎样创建进程映像（可重定向文件不包含该表）
• Section header table: 描述文件section信息，描述该节名称、大小等信息。用于链接的目标文件必须包含section header table。

ELF结构的描述信息在 /usr/include/elf.h 中可以找到。

拿到了NVIDIA TX2 的板子，首先按照教程给板子刷上最新的官方系统。
按照网上刷机教程：
https://www.jianshu.com/p/bb4587014349
成功将最新的系统刷到TX2上。
需要注意的是：Ubuntu主机需要和TX2处于同一个路由器下面，否则在按照时将卡在find targe IP上面。
另外本人在安装过程中，使用的网络环境比较复杂。在将系统刷进去之后，遇到了TX2联网却没有DNS的情况。
此时，可以直接使用终端命令 ssh nvidia@192.168.x.x 登录到 TX2 设置网络相关的配置。然后手动更新所需要的包.

接着在板子上部署无人驾驶系统。
本文选择开源的Autoware系统，官方网站： https://autoware.ai

1. 部署ROS相关的环境: https://github.com/jetsonhacks/installROSTX2.
   使用该链接: https://www.jetsonhacks.com/2017/03/27/robot-operating-system-ros-nvidia-jetson-tx2/
   描述的方法将Ubuntu支持ROS。
2. Autoware 官网： https://autoware.ai。按照 https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Source-Build 进行安装。
   在build之前遇到问题：
   No definition of [python-flask]
   使用命令: rosdep update
   完成之后解决.

最后： sudo ~/jetson_clocks.sh
开启最大功耗

Trustzone 是基于Arm平台的一种硬件隔离机制，集成在Arm Cortex-A 系列的处理器上，Cortex-M23 和 Cortex-M33 的系统也进行了集成支持。
Arm Trustzone 创建了一个隔离的区域，用于保护包括授权、支付等高价值的代码和数据，经常用于实现可信执行环境(TEE)。
Trustzone 工作在硬件层，它将系统分为Normal OS 和Secure OS 两个部分，在SecureOS中提供可信环境。如下图所示。

从官方网站上看，Trustzone的支持可以通过不同的硬件方式。
实际上一种简单的方式是：分时复用处理器，分别运行Normal OS内核和Secure OS内核。
为了安全，Secure OS 内核设计的较小，降低被攻击的概率。
还有一种做法是通过总线，设计专门的硬件线路，将Secure OS隔离起来执行，IPhone 手机上采取了这种做法。
Trustzone处于普通OS层之下。
Arm V8处理器有4个运行级别：EL0-EL3。其中EL0处于应用层，权限最低。
EL3标志位将运行环境分割成两个部分，可以切换Normal OS(也被称为Rich OS)和Secure OS。
在切换Rich和Trust时，通过SMC指令触发硬件异常。
切换时，由运行在EL3中的Secure Monitor（最高权限）保存Rich OS端的上下文（缓存），然后将缓存的Secure OS切换到执行环境。
整个过程类似于线程之间的切换。
开源Secure Monitor：https://github.com/OP-TEE
Linaro: https://www.linaro.org/latest/downloads/
Developer Arm: https://developer.arm.com/open-source
芯片文档: http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.prd29-genc-009492c/index.html

对移动端安全来讲，有两块非常重要的部分。一是GSM手机上的IMEI码，这是手机联网时使用的唯一码。
另外一个是用于绑定SIM卡和运营商的SIMLock协议。
虽然这两个组件都提供安全性控制，但都可以通过很简单的方式bypass。